O nastanku Vrnjačke Banje nema pisanih dokumenata, niti je moguće kontinuirano pratiti tok njenog razvoja. Na osnovu pronađenog arheološkog materijala može se sa sigurnošću tvrditi da su vrnjačke mineralne vode korišćene još u antičkom periodu. Iako sistematska istraživanja u tom pravcu nisu vršena, izvesna otkrića pružila su nepobitne dokaze da su Rimljani koristili lekovite vrnjačke vode.
Prilikom kaptaže toplih izvora 1924 - 1925. godine, pronađeni su na ovom mestu delovi građevinskog materijala, odnosno bazena za kupanje i stari rimski izvor - Fons Romanus. Takođe je na istom mestu otkriveno oko 500 komada rimskih novčića, nekoliko iz vremena pre nove ere, a najveći broj iz perioda od II do IV veka. Nema nikakve sumnje da su za oporavak i odmor svojih legionara Rimljani koristili vrnjačku toplu mineralnu vodu, što je, uostalom, bila njihova praksa u čitavoj tadašnjoj Evropi. Najverovatnije je da su ovde na oporavak i odmor dolazili vojnici iz provincije Moesia Superior i iz vojnih logora na dunavskom limesu.
Rimsko ime Vrnjačke Banje nije poznato. Sadašnje ime Banja je dobila po imenu sela Vrnjci, u čijem su ataru mineralni izvori otkriveni.
Nije pouzdano poznato da li su vrnjačke mineralne vode korišćene u poslerimskom periodu. Velika seoba naroda, dolazak Slovena i opšti metež na Balkanu, svakako su za izvesno vreme prekinuli interes i mogućnost korišćenja vrnjačkih mineralnih voda. Nešto kasnije, u vreme vizantijske uprave, mineralne vode Vrnjačke Banje ponovo se koriste, o čemu nam svedoče arheološki nalazi (novac, oružje i oruđe) otkriveni u obližnjim lokalitetima.
U doba srednjeg veka, nazadna shvatanja, sasvim suprotna antičkim, onemogućavala su korišćenje mineralnih izvora u čitavoj Evropi za dugi niz stoleća. Vrnjačka Banja je u ovom periodu doživela sudbinu koja je pogodila gotovo sve evropske banje u kojima su Rimljani toliko negovali i proslavljali kult lepote i fizičkog zdravlja.
U izvorima iz perioda srpske srednjovekovne države o Vrnjačkoj Banji nema podataka, iako bi se to moglo očekivati, s obzirom na neposrednu blizinu značajnih kulturno-političkih centara, manastira Žiče i Ljubostinje i Kruševca, prestonice kneza Lazara.
Neke legende govore da je lekovitost vrnjačkih voda bila poznata i korišćena u vreme poznije turske vladavine. U Vrnjačkoj Banji, kažu legende, lečile su se turske spahije, tražeći da ih mesno stanovništvo hrani i služi. Da bi izbegao služenje agama i begovima, narod je izvore zatrpavao.
Odlaskom Turaka i postepenim političkim i ekonomskim snaženjem Srbije u 19. veku situacija se menja i lagano se stvaraju uslovi i pojačava interes za korišćenje vrnjačkih mineralnih voda i banja uopšte. Ponovni pronalazak i korišćenje ovih voda predanje pripisuje slučaju sa bolesnim konjem vrnjačkog sveštenika Jeftimija Hadži-Popovića. Navodno bolesni konj je bio takoreći prepušten svojoj sudbini, pošto ga je sveštenik Jeftimije smatrao neizlečivim i nekorisnim. Prepušten sam sebi, konj je lutao dolinom i pio toplu mineralnu vodu koja je tada izvirala u gotovo suvom rečnom koritu. Predanje kaže da je konj posle tri meseca potpuno ozdravio.
Prvi pisani podaci o Vrnjačkoj Banji nalaze se u izveštaju barona Žigmunda Herdera, upravnika saksonskih rudnika u Frajburgu, koji je po nalogu kneza Miloša Obrenovića ispitivao prirodna bogatstva tadašnje Srbije. On je dao izvanredno visoku ocenu kvaliteta vrnjačkih mineralnih voda i uporedio ih sa čuvenim vodama Karlovih Vari u Čehoslovačkoj.
Dr. Josif Pančić, profesor Velike škole u Beogradu, takođe se interesovao za Vrnjačku Banju. On je njene vode uporedivao sa vodama Krenhen u Ensu (Nemačka). Njegova rasprava o mineralnim vodama u Vrnjčima, koje je 1869. god. pročitao u velikoj školi, probudila je veliko interesovanje javnosti i bila najbolja preporuka za korišćenje ovih voda u lečenju.
Vrnjački sveštenik Jeftimije Hadži-Popović izvršio je 1856. god. prvu primitivnu kaptažu toplog mineralnog izvora.
Među prvim banjskim posetiocima bio je i tadašnji okružni načelnik u Kruševcu, Pavle Mutavdžić. On je, po savetu Josifa Pančića u Vrnjcima boravio i lečio se 1860. god. i sagradio jedan omanji bazen sa zgradicom za stanovanje.To su bili prvi banjski objekti.
Pavle Mutavdžić je 1868. god. zajedno sa Matijom Karamatkovićem, profesorom gimnazije u Kruševcu pokrenuo inicijativu za obrazovanje jednog društva sa ciljem da se brine o uredenju i podizanju lekovite vode. Tako je 1. jula 1868. god. obrazovano "Osnovatelno fundatorsko društvo lekovite kisele vruće vode u Vrnjcima", kome je odmah pristupilo oko 80 članova, sa ukupnim dobrovoljnim prilogom od 5.716 groša. Ovim sredstvima otkupljeno je zemljište oko izvora, izvršena je kaptaža i izgraden bazen od dasaka sa odeljenjem za svlačenje. Tako je Vrnjačka Banja počela sa radom već sledeće, 1869. god., u njoj je bilo 538 posetilaca. U julu te iste godine uvedena je obaveza plaćanja banjske takse u iznosu od 10 para čaršijskih za jednu celu familiju. Ova godina se smatra prvom zvaničnom banjskom sezonom sa kaptiranim izvorima tople vode, kupatilom, banjskim lekarima i velikim brojem posetilaca.
Dana 21.maja 1910. godine prvi voz je dočekan u Vrnjačkoj Banji - više ne ide, nemojte ga čekati!
Danas je Vrnjačka Banja najveće turističko mestu u Srbiji i osim lekovitih voda nudi mnogo kulturnih, zabavnih i sportskih sadržaja. Prosto je idealna za aikido seminare i druženja posle treninga.:))